Zřícenina je volně přístupná z několika směrů. Můžete se vydat po zelené turistické značce ze Sudkova (3 km), po modré z Postřelmova (5 km) nebo po červené z Lesnice (2,5 km). Ze Šumperka je k Brníčku příjemná projížďka na kole, vhodná i pro silniční kola. 

Hrad založili v první polovině 14. století páni z Otaslavic, od roku 1387 byl majetkem pánů ze Slavoňova. V době bojů mezi moravskými markrabaty Joštem a Prokopem se osvědčil jako nedobytná pevnost a bezpečný sklad kořisti Joštových přívrženců, podobně jako i v husitských válkách. 

V roce 1434 jej získal Jan Tunkl z Drahanovic, zakladatel rodu Tunklů z Brníčka, který se z nezámožného zemana stal během krátké doby jedním z nejbohatších moravských šlechticů. Za Tunklů se Brníčko stalo centrem rozsáhlého zábřežského panství. Janovi synové byli věrnými spojenci krále Jiřího z Poděbrad, proto se jejich statky staly terčem nájezdů vojsk Matyáše Korvína. Při jednom z nich, v roce 1471, byla většina jejich hradů včetně Brníčka dobyta a Brníčko pak přestalo plnit funkci panského sídla. Hradní zbrojní arzenál i další vybavení byly převezeny do Zábřehu a zpustlý hrad byl ponechán svému osudu. V roce 1513 se již uvádí jako zbořený. 

Brníčko bylo typem hradu s plášťovou zdí, obklopující celý areál. Hradbu zpevňovalo několik bašt, ze kterých se zachovaly kamenné sloupy. Na západní straně stával trojdílný palác s nepravidelně rozmístěnými okny, vedle něj pak hranolová obranná věž. Kromě plášťové zdi zvyšovala pevnost hradu i zeď parkánová na jižní, východní a severní straně. Hlavní přístup do hradu vedl od jih, kde byl hradní ostroh spojen s protějším kopcem. Úzká šíje tu byla překopána hlubokým příkopem, dodnes zachovaným. Příkopem byl obehnán i celý hrad. Na jižní straně mezi oběma příkopy vzniklo předhradí, dnes holá planina, odkud se do vlastního hradu vcházelo po mostě branou, ze které se dochovaly opěrné zdi. 

Z kdysi mohutné hradní pevnosti zůstaly zříceniny dvoupatrového paláce, věže, část plášťové zdi, pilíře zesilující hradbu a kusy hradby parkánové. Celý areál je dosud obehnaný příkopem a valem.